Tricarneiro, o drone - Ep. 6 - Primeiros Vôos

ter 04 novembro 2014

Pessoal,

Depois de muita luta, finalmente consegui fazer o Tricarneiro (meu tricóptero) voar bem! Vejam aí!

Ver direto no YouTube: http://youtu.be/S-g4FcGZLbM?list=UUgP9UJRSxYe687HhHYsBwYA

Para conseguir fazer isso, esta é a configuração que fiz na placa KK2.1:

PI Editor

Axis: Roll (Aileron)  
P Gain: 35  
P Limit: 100  
I Gain: 25  
I Limit: 20

PI Editor

Axis: Pitch (Elevator) - Profundor(?)  
P Gain: 35  
P Limit: 100  
I Gain: 25  
I Limit: 20

PI Editor

Axis: Yaw (Rudder) - Leme  
P Gain: 15  
P Limit: 80  
I Gain: 20  
I Limit: 20

Mode Settings

Self-Level: AUX (Channel 5)  
Link Roll Pitch: Yes  
Auto Disarm: Yes  
CPPM Enabled: No

Stick Scaling

Roll (Ail):  30  
Pitch (Ele): 30  
Yaw (Rud) : 25  
Throttle: 90

Misc. Settings

Minimum throttle: 10  
Height Dampening: 0  
Height D. Limit: 30  
Alarm 1/10 volts: 105 (dispara o alarme de bateria fraca em 10,5 V)  
Servo filter: 60

(antes de descobrir que meu tricóptero rodava descontrolado devido à configuração do Mixer Editor abaixo, mexi muito aqui sem nenhum sucesso)

Self-level Settings

P Gain: 65  
P limit: 65  
ACC Trim Roll: 0  
ACC Trim Pitch: 0

Camera Stab Settings

Roll gain: 0  
Roll offset: 50  
Pitch gain: 0  
Pitch offset: 50

CPPM settings

Roll (Ail): 1  
Pitch (Ele): 2  
Throttle: 3  
Yaw (Rud) : 4  
AUX : 5 (lembra que o self level estava definido para AUX? É este canal 5)

Mixer Editor

CH:1  
Throttle: 100  
Aileron: -87  
Elevator: 50  
Rudder: 0  
Offset: 0  
Type: ESC  
Rate: High

Mixer Editor

CH:2  
Throttle: 100  
Aileron: 87  
Elevator: 50  
Rudder:-1 (acho que era para ser 0, não?)  
Offset: 0  
Type: ESC  
Rate: High

Mixer Editor

CH:3  
Throttle: 100  
Aileron:0  
Elevator: -100  
Rudder: 0  
Offset: 0  
Type: ESC  
Rate: High

Mixer Editor (esta é a configuração importante!)

CH:4  
Throttle: 0  
Aileron: 0  
Elevator: 0  
<span style="color: #990000;">**Rudder: -100**</span>  
Offset:50  
Type: Servo  
Rate:Low

Se o seu tricóptero fica girando descontroladamente em parafuso sempre que sai do chão, confira esta configuração.

Ao trocar o mecanismo que dá suporte ao servo (que serve de leme e faz o movimento de yaw), tive que trocar de novo o rudder para 100 (positivo) e entendi o que acontece. Na peça fornecida pela Flight Test (a que uso neste vídeo), o servo fica virado para a frente, na direção da placa KK2.1. Nesta situação, o rudder deve ficar em -100. Se seu servo fica virado para trás (usando um servo mount do Turnigy Talon, como fiz depois), o rudder deve ficar em 100 (positivo).

Acontece que se o servo está virado na direção oposta ao que é esperado pela controladora, o controle dele deve ser invertido! Parece óbvio depois que vi as duas situações, mas não fazia ideia que existiam estas duas possibilidades... Agora você sabe! 

Motor Layout

No meu layout, os motores 1 e 3 giram na direção horária e o motor 2 na
direção anti-horária. Se você inverter o controle do rudder, a
controladora pode se confundir e mostrar todos os motores girando
iguais. Não se preocupe com isso.

Meu motor 4 é o servo da cauda e os demais não foram utilizados.

Espero que este post ajude alguém que esteja com um tricóptero doido rodando / rotacionando no eixo Z sem rumo.

Desculpem pelas fotos. O tricóptero zanzou tanto pela grama e pela terra que o LCD ficou sujo por dentro... ; )

Abs!
Otávio

Para ver todos os posts deste projeto, você pode clicar no marcador "tricarneiro".

Transcrição do vídeo

Oi pessoal, eu sou o Otávio e o que vocês estão vendo aí

é a primeira tentativa de vôo do Tricarneiro, meu tricoptero.

O que eu já fiz aqui... Eu conectei os motores. Cada motor é conectado a um ESC (electronic

speed controller), que se conecta a uma bateria e à placa controladora do tricóptero. Esta aqui, a KK2.1.

Uma peculiaridade aqui é que o segundo ESC, do segundo motor, você não deve conectar

o pino do meio, pino do "power", o pino de força.

Isso é para evitar que os reguladores de tensão fiquem loucos. Cada ESC tem um regulador

de voltagem.

Cada um desses caras tentam transformar a energia que vem da bateria para 5V.

Da bateria virá uns 13V, 12V, 11V e vai baixando até ele não conseguir mais sustentar o tricóptero.

E esses 10 a 13V precisam ser convertidos para 5V (para alimentar a controladora).

Se você deixar todos os ESCs com seus 5V conectados, um vai tentar regular a voltagem

do outro e isso pode dar interferência na controladora.

O que eu fiz para evitar isso foi uma espécie de adaptador.

Eu peguei uma barra de pinos que uso com arduino e afins. Ele tem três entradas, mas só deixei dois pinos do outro lado.

Ele tem duas perninhas aqui e três buracos aqui.

Eu poderia ter arrancado um fiozinho do meio desse cabinho.

Mas eu tentei ao máximo evitar intervenções destrutivas. Tentei evitar fazer alguma coisa que fosse difícil desfazer.

Esse fio vem direto do ESC. Como não tenho certeza de nada do que estou fazendo, eu prefiro não destruir nada.

Fiz esse conectorzinho aqui e ele vai aqui.

Todos esses fios você conecta com o negativo para fora.

Tanto os negativos do receptor quanto os negativos dos motores ficam para o lado de fora.

Do lado de dentro fica o sinal.

Essa plaquinha é muito fácil de montar porque ela já te mostra qual o layout dos motores.

Ela diz: motor 1, motor 2, motor 3 quem são e em que direção eles devem girar, que o 4 é o servo.

Eu falei que o segundo motor eu tirei o positivo, mas o motor 3 eu deixei todo conectado.

É porque é esse segundo ESC que vai energizar o servo que fica no rabo.

Vocês vão ver que eu tive um problema que toda vez que o drone levantava vôo

ele tinha uma tendência a girar.

Fiquei achando que era porque o servo de trás que estava com uma folga. Quebrei a perninha

de trás tentando consertar essa folga e o problema não era esse.

Na verdade, o Canal 4 é o canal do Yaw, esse movimento.

Ele estava com o Rudder em 100 e tinha que ficar -100.

Não sei bem porque, mas eu vou colocar todas as configurações dele no blog para vocês não terem problema.

Quando eu corrigi isso, ele começou a voar bem. Então no nosso próximo vídeo vocês vão ver ele voar direitinho.

A partir do próximo a gente já pode falar em melhoria ou em como aprender a voar, como

balancear hélices ou como carregar a bateria...

Se tiverem um assunto que interesse mais, coloquem nos comentários!

Obrigado, gente!

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